T-LESS数据集

数据集内容：T-LESS数据集用于估计无纹理的刚性物体的6D姿势，即平移和旋转。该数据集包含30个与行业相关的对象，这些对象没有明显的纹理并且没有可辨别的颜色或反射率属性。该数据集的另一个独特属性是某些对象是其他对象的一部分。

 T-LESS背后的研究人员已经选择了不同的方法来训练图像和测试图像。因此，该数据集中的训练图像在黑色背景下描绘了单个对象，而测试图像则来自二十个场景，且复杂程度不同。

本数据集的优势在于：

（1）大量跟工业相关的目标；

（2）训练集都是在可控的环境下抓取的；

（3）测试集有大量变换的视角；

（4）图片是由同步和校准的sensor抓取的；

（5）准确的6D pose标签；

（6）每个目标有两种3D模型；

数据集数量：数据集由三个同步的传感器获得，一个结构光传感器，一个RGBD sensor，一个高分辨率RGBsensor。

从每个传感器分别获得了3.9w训练集和1w测试集，此外为每个目标创建了2个3D model，一个是CAD手工制作的，另一个是半自动重建的。

训练集图片的背景大多是黑色的，而测试集的图片背景很多变，会包含不同光照、遮挡等等变换。

数据集功能：6D对象姿态估计、2D目标检测、图像分割、3D对象重建

下载链接：http://cmp.felk.cvut.cz/t-less/

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